泊海岸には、新生代新第三紀中新世（約2300万年前から約500万年前まで）の海底火山噴出物(かいていかざんふんしゅつぶつ)が広がっていて、凝灰角礫岩(ぎょうかいかくれきがん)や枕状溶岩(まくらじょうようがん)・岩脈(がんみゃく)も見ることができる。波による浸食でできた海蝕洞(かいしょくどう)や奇岩を見ることができるリアス式海岸である。日本がユーラシア大陸から分離し、日本海が形成され、これに伴う海底火山活動で形成された。
トトロが横を向いている姿に見える「弥次郎穴」は、風や波の浸食でできた海蝕洞である。海側から見ると斜めに大きな亀裂が入っており、その割れ目が大きくなり穴が開いたと考えられる。この穴をくぐって、海岸を北上すると、枕状溶岩や滝の尻大滝、安山岩の板状節理でできた畳岩やしおふき穴のぼっとあげ、巨神兵や猿の顔に見える岩山などが点在する美しいしリアス式海岸が連なる。スカシユリやコハマギクが咲き乱れるこの海岸では、コンブ拾いの漁民と出会うことができる。